西门子SMART模块（授权）经销商

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集成和硬件维护服务的综合性企业。

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无编码器运行 说明无编码器的同步电机运行必须经过测试应用的验证。 在这种运行方式下，不能保证电机 在所有的应用情况下平稳运行。因此，使用这种运行方式的后果由用户自己承担。 描述 这种运行允许不带编码器或混合式运行，即带编码器/不带编码器的运行。 和传统的采用v/f 控制的驱动相比，不带编码器、带电机模型的运行可以达到更高的动态控制性能和更 高的稳定性。但是它和带编码器的驱动相比，转速精度有所降低，同时动态响应和同轴 度也受到不利影响。由于和带编码器运行相比，无编码器运行的动态响应有所降低，因此，为提高控制的动态 性能，对加速转矩执行了前馈控制。它根据驱动转矩、现有的转矩/电流限制、负载转动 惯量（电机转动惯量：p0341*p0342 + 负载转矩:p1498）对所需的转矩进行预控，从而 能够在时间上**地达到需要的转速动态响应。 说明如果电机既能够带编码器运行，也能够不带编码器器运行，例如：p0491 不等于 0 或 p1404 < p1082，则可以通过p0642（基准值 p0640）降低无编码器运行中的*大电流， 以便减少无编码器运行中易导致故障、由饱和产生的电机数据变化。 可以通过p1517 为转矩前馈控制设置一个转矩平滑时间。 而由于无编码器运行中动态响 应降低，因此必须通过 p1470（比例增益）和p1472（积分时间）优化转速控制器。 在无编码器运行的低速范围内，由于测量值精度和工艺参数灵敏性的影响，无法再计算转速实际值、方向和磁通实际值。 因此驱动会切换到电流/频率开环控制。 切换阈值由 p1755 参数设定，回差由 p1756 设定。为了在开环控制中也能够获得较高的负载转矩，可以通过 p1612 增大电机电流。 此时， 驱动转矩（如摩擦转矩）必须已知或能够估算出。应设置额外的约 20 % 的预留量。 在 同步电机上，转矩通过转矩常数(p0316)换算为电流。 在低速区内，无法直接在功率模块上测量所需电流。 它的缺省设置是电机额定电流(p0305)的 50 %（同步电机）或 80 % （异步电机）。在设置电机电流时(p1612)，必须注意电机的热载情况。 说明 无编码器运行不允许用于垂直轴或类似装置。同样，它也不适用于上一级的位置控制。 另外，在同步电机上设置磁极位置识别(p1982 =1)，可以改善驱动从静止开始运行的起动脉冲清除后的特性 在无编码器运行中清除脉冲后，不再能计算电机当前的转速实际值。 在下一次使能脉冲后必须重新查找转速实际值。 通过 p1400.11 可以设定，是否从转速设定值开始查找 (p1400.11 = 1) 或从转速 =0.0 开 始查找 (p1400.11 = 0)。通常情况下是 p1400.11 = 0，因为电机一般从静止状态开始启动。如果在脉冲使能时电机转速高于切换转速 p1755， 则应选择 p1400.11 = 1。如果电机正在旋转，而选择了从设定值开始查找 (p1400.11 = 1)，则在给出脉冲使能前，转速设定值的方向必须和实际转速方向相同。 转速实际值和转速设定值之间存在较大的 偏差时，可能会导致故障。 警告在脉冲清除后，不再有电机转速的信息。 而计算出的转速实际值会设为 0。 因此，所有 的转速实际值信息和输出信号不再有效。开环/闭环运行、带编码器/无编码器运行的切换 设置参数 p1300 = 20 可以激活无编码器运行。 p1300 = 20 或p1404 = 0 时，无编码器 运行在整个转速区内激活。 此时，如果转速小于切换转速 p1755，电机便以电流/频率开 环方式运行。在带编码器运行中，转速一旦超出阈值 p1404，电机便切换到无编码器运行。 如果 p1404 > 0 且 p1404<p1755，则只有在转速大于 p1755 时才切换到无编码器运行。 无编码器运行方式会显示在参数 r1407.1中。 在控制运行方式“无编码器的转速控制器”中，不需要使用转子位置编码器。 因为通常在这种情况下也没有连接温度采集装置，所以必须设置 p0600 = 0，即没有传感器。 串联电抗器在使用高速特种电机或其他低漏磁的异步电机上，可能需要使用串联电抗器，以稳定电流 控制器的运行。 串联电抗器通过 p0353 设置。调试/优化 1. 根据机械情况估算电机电流 p1612 (I = M/kt) 2. 优化 I/f 区以上(> p1755)的Kn (p1470) 和 Tn (p1472)。 此时，应将负载转动惯量设为 零，即 p1498 = 0，从而取消一部分转矩前馈控制。3. 通过分析一段斜坡应答（例如 ：100 ms 斜坡时间）内的电流(r0077)和模型转速 (r0063)来设置p1498，从而确定 I/f 区以上转速区(> p1755) 的负载转动惯量。要参数一览（参见 SINAMICS S110参数手册） ● p0341 电机转动惯量 ● p0342 总转动惯量和电机转动惯量的比例 ● p0353 电机串联电感 ● p0600用于监控的电机温度传感器 ● p0640 电流极限 ● p0642 无编码器运行时的电流降低 ● p1300 开环/闭环运行方式 ●p1400.11 转速控制配置；无编码器运行中转速实际值查找起始值 ● p1404 无编码器运行时的切换转速 ● r1407.1CO/BO: 转速控制器状态字；无编码器运行生效 ● p1470 转速控制器无编码器运行时的比例增益 ● p1472转速控制器无编码器运行时的积分时间 ● p1498 负载转动惯量 ● p1517 加速转矩平滑时间常数 ● p1612无编码器开环运行时的电流设定值 ● p1755电机模型中无编码器运行时的切换转速电机数据识别功能（MotID）可以辅助用于确定电机数据，例如第三方电机的数据。 在使用该功能前必须已经完成了首次调试。 其中必须已经输入了电机电气数据（电机数据页）或铭牌数据，或计算出了电机/控制器数据(p0340)。 调试分为以下几个步骤： ● 输入电机数据、铭牌数据和编码器数据 ●完整的计算电机/控制器数据，这些值将用作电机识别的起始值（输入了电机数据时， p0340 = 3；输入了铭牌数据时，p0340 =1） ● 执行静态测量(p1910) ● 同步电机时： 执行换向角校准(p1990)，必要时执行精同步，参见 r1992 ●执行旋转测量(p1960) 在开始旋转测量前应检查转速控制器的设置，必要时进行优化（p1460, p1462 或 p1470,p1472）。 由于旋转式电机数据识别时应**断开相连的负载机械，因此只能确定电机转动惯 量。包含负载机械的总转动惯量可以在调试后通过 p1959 = 4 和 p1960 = 1 加以识 别。 设置加速时间(p1958)和/或旋转方向限制(p1959.14/p1959.15) 、电流极限和转 速极限可以保护负载机械。选择的加速时间越长，得出的转动惯量也就越不**。 说明 各个识别过程的完成状态显示在参数 r3925 ~ r3928 中。OFF1、OFF2、OFF3 的使能信号以及“运行使能”保持生效，可以中断电机识别过程。 如果存在扩展的设定值通道 (r0108.08= 1)，而参数 p1959.14 = 0 且 p1959.15 = 0，并 且通道中设置了旋转方向限制（p1110 或p1111），在通过 p1960 启动识别时应注意这 些限制。 同样，p1958 = -1时，电机数据识别会采纳用于设定值通道的加速/减速时间 （p1120 和 p1121）。 说明加速/减速时间或旋转方向限制生效时，有些电机数据识别步骤将无法执行。 选择了加速/减速时间时，其他一些电机数据识别步骤的结果精度会有所降低。 必要时，应设置 p1958 = 0 并取消旋转方向限制（p1959.14= 1 和 p1959.15 = 1）。旋转式电机数据识别可能会导致 210 度电气角范围内的细微运行。在旋转式电机数据识别中，可能会引起电机旋转，运行可能会达到*大转速(p1082)以及 与*大电流(p0640)相符的转矩。旋转测量应在电机空载的情况下进行，即和负载机械断开，从而避免负载损坏或负载产 生的不利影响。 如果电机没有和负载断开，可以通过加速时间(p1958)和/或旋转方向限 制(p1959.14/p1959.15) 、电流极限和转速极限来保护机械设备。在有机械运行位移限制的应用场合，不推荐执行旋转测量。 在调试时必须保证紧急停机功能运行正常。同时必须遵守相应的安全规定，以保障人员和设备安全。 电机数据 可以通过以下参数输入电机数据： 表格 7- 8 电机数据 异步电机永